图1 卫星结构图
2. 直流伺服电机模型
直流伺服系统广泛地应用于工业生产、航空航天、机器人等控制领域。直流伺服电机为此类系统的核心部件，其结构和工作原理与普通小型直流电动机相同。直流伺服电机最常用的控制方式是电枢控制，即励磁绕组加恒定励磁电压，电枢绕组加控制电压，当负载转矩恒定时，电枢的控制电压升高，电动机的转速就升高；反之，减小电枢控制电压，电动机的转速就降低；改变控制电压的极性，电机就反转；控制电压为零，电机就停转，故可实现对被控对象的机械运动的快速控制。直流伺服电机的结构如图2所示。
图2 直流伺服电机结构图
3. 工业机器人模型
工业机器人被广泛应用于工业过程控制，成为制造业生产自动化中非常重要的机电一体化设备。工业机器人可以理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如工业上常用的焊接机器人，夹持焊钳或焊枪，可以实现对汽车或摩托车车体进行点焊或弧焊。
工业机器人简图如图3所示。
图3 工业机器人结构示意图
大部分机器人各关节的控制系统基础部件为直流伺服电机。将每一机器人关节看成一简单的伺服机构，得到如图4所示的机械臂单关节结构示意图。
图4 机械臂关节结构示意图
