微机控制系统的离散化设计

　　目前,随着计算机性能和可靠性的不断提高，计算机越来越多地参与系统的控制。 而计算机所能接收和输出的信号只能是数字信号， 数字信号是关于时间t的离散信号. 简单来说这种系统叫采样离散控制系统。
一、离散化设计的概念与进行步骤

　　1.离散化设计的概念
　　2.离散化设计的进行步骤
　　（1）按连续系统设计方法设计D(s)；
　　（2）选择采样周期T；
　　（3）D(s)离散化为D(z)；
　　（4）设计由计算机实现的控制算法（即D(z)变成差分方程)；
　　（5）校验。
二、连续环节的离散化设计
　　连续信号的Z变换方法
　　1. 差分近似变换法

　　2. 双线性变换法

　　3. 匹配Z变换法

三、典型环节的离散化设计
　　 一阶惯性环节 二阶环节 超前环节 积分环节 微分环节
四、采样器对连续装置离散化的影响
　　1. 采样器位置的影响
　　2. 对闭环系统的影响
五、微机控制装置设计示例
　　1. 确定采样频率并校核零阶保持器的影响
　　2. 数字控制装置的实现